sense工具箱（箱子工具）

2018年8月9日星期四

最近终于开始思考如何正确使用realsense，按道理这应该是最先开始的部分。今天主要是记录关于realsense动态标定工具的在Ubuntu16.04下的使用。（Intel.Realsense.DynamicCalibrator Intel.Realsense.CustomRW）

1、官方操作手册文档为《Intel® RealSense™ D400 Series Calibration Tools - User Guide》

直接看文档当然是最好，这里记录几个要点。方便。

2、动态标定的过程

2.1 安装Calibration tools 和 Calibration api

安装第三方库

sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-dev libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
sudo apt-get install libpng12-dev

安装这两个工具

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
sudo apt-get update

sudo apt-get install librscalibrationtool
sudo apt-get install librscalibrationapi

这时候，两个可执行文件都已经安装到了/usr/bin里去了sense工具箱，可以在终端里执行

Intel.Realsense.DynamicCalibrator
Intel.Realsense.CustomRW

2.2 使用动态标定工具

插上realsense D-415，打开终端，输入代码运行标定GUI，按照demo描述的进行（需要一张特殊标定靶）

Intel.Realsense.DynamicCalibrator

成功标定之后，按文档中提到sense工具箱，应该是会将参数直接auto reload到设备中，此时可以用自定义读写工具读到设备标定参数，终端执行

Intel.Realsense.CustomRW -r

参数定义（文档中截图）

应该读到下面的参数

usr@usr:/usr/bin$ Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.6.4.0
Calibration parameters from the device:
  resolutionLeftRight: 1920 1080
  FocalLengthLeft: 1373.079102 1372.734131
  PrincipalPointLeft: 959.908936 559.824585
  DistortionLeft: 0.129700 -0.391636 -0.000073 -0.000089 0.331090
  FocalLengthRight: 1372.960571 1372.104370
  PrincipalPointRight: 969.070251 530.531311
  DistortionRight: 0.121603 -0.376696 0.000124 -0.000102 0.324338
  RotationLeftRight: 0.999985 -0.002256 -0.004971
                     0.002257 0.999997 0.000231
                     0.004970 -0.000242 0.999988
  TranslationLeftRight: -54.977242 -0.133009 -0.244822
  HasRGB: 1
  resolutionRGB: 1920 1080
  FocalLengthColor: 1389.901489 1388.243530
  PrincipalPointColor: 942.476318 542.676392
  DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
  RotationLeftColor: 0.999991 -0.004265 -0.000102
                     0.004265 0.999991 0.000666
                     0.000099 -0.000667 1.000000
  TranslationLeftColor: 14.911769 -0.004510 -0.041996